EU-2016-07 TrimBot2020 (BO-52-001-005, BO-25.06-002-004)

In het vierjarig onderzoeksproject werken acht verschillende Europese partners uit vier landen samen. Beoogd resultaat is een demonstratie met een werkend prototype in een test tuin. Hiervoor is vernieuwend onderzoek nodig op de volgende gebieden: 3D-sensing van semi-vaste oppervlakken, het omgaan met variatie in de buitenlichtomstandigheden, zelf lokalisatie en navigatie van de robot in een tuin en rond obstakels, visual serving om het voertuig uit te lijnen met potentieel bewegende doelen (planten), visual serving van de robotarm om met snoeigereedschappen een plant in de door de gebruiker gewenste vorm te knippen.

 

In het tweede jaar van het Trimbot2020 project kon de eerste autonome snoeiactie van een buxus plant met een robotarm gedemonstreerd worden. De buxus werd een paar centimeter terug gesnoeid met behulp van het door Wageningen University & Research ontworpen snoeigereedschap, terwijl het bolvormige uiterlijk van de plant werd gehandhaafd. De demonstratie toonde de succesvolle integratie aan van de vision pipeline voor de 3D-camera's op de arm en de motion planning pipeline van de manipulator. Op dit moment wordt de robotarm nog op een vaste positie geplaatst, pas later in het project is de integratie met het mobile platform gepland. Op dit moment wordt de snoeiactie nog “open loop” uitgevoerd. Na de succesvolle demonstratie zijn er experimenten voor een kwantitatieve en kwalitatieve evaluatie van het snoei­gereedschap met grotere aantallen planten uitgevoerd. Voor de evaluatie van het snoeiresultaat (afmetingen, vorm, symmetrie, nauwkeurigheid) is een meetopstelling en bijbehorende evaluatiealgoritmes ontwikkelt. Ook zijn succesvol de eerste proeven met de automatische snoeischaar voor het snoeien van rozen uitgevoerd.

In september 2017 is de autonome navigatie van het mobile platform outdoor in de testtuin van partner Bosch in Duitsland gedemonstreerd.